4WS2EM系列德國REXROTH方向伺服閥是液壓先導式2級或3級方向閥。由于它們的高動態特性，它們主要用于位置，力或壓力以及速度的閉環控制。博世力士樂液壓伺服閥負責控制壓力，流量或位置。
4WS2EM系列德國REXROTH方向伺服閥工作原理如下：
典型的伺服閥由永磁力矩馬達、噴嘴、檔板、閥芯、閥套和控制腔組成(見圖)。當輸入線圈通入電流時，檔板向右移動，使右邊噴嘴的節流作用加強，流量減少，右側背壓上升；同時使左邊噴嘴節流作用減小，流量增加，左側背壓下降。閥芯兩端的作用力失去平衡, 閥芯遂向左移動。高壓油從S流向C2，送到負載。負載回油通過 C1流過回油口，進入油箱。閥芯的位移量與力矩馬達的輸入電流成正比，作用在閥芯上的液壓力與彈簧力相平衡，因此在平衡狀態下力矩馬達的差動電流與閥芯的位移成正比。如果輸入的電流反向，則流量也反向。表中是伺服閥的分類。
伺服閥主要用在電氣液壓伺服系統中作為執行元件（見液壓伺服系統）。在伺服系統中，液壓執行機構同電氣及氣動執行機構相比，具有快速性好、單位重量輸出功率大、傳動平穩、抗干擾能力強等特點。另一方面，在伺服系統中傳遞信號和校正特性時多用電氣元件。因此，現代高性能的伺服系統也都采用電液方式，伺服閥就是這種系統的必需元件。
伺服閥結構比較復雜，造價高，對油的質量和清潔度要求高。新型的伺服閥正試圖克服這些缺點，例如利用電致伸縮元件的伺服閥，使結構大為簡化。另一個方向是研制特殊的工作油（如電氣粘性油）。這種工作油能在電磁的作用下改變粘性系數。利用這一性質就可通過電信號直接控制油流。

德國REXROTH 4WS2EM ... XL型閥門是電動兩級方向伺服閥。它們主要用于控制位置，力，壓力或速度。

該閥由一個機電轉換器（扭矩電動機）（1），一個液壓放大器（噴嘴擋板系統）（2）和一個位于套筒（第二級）中的控制閥芯（3）組成，該套筒與扭矩連接電機通過機械反饋。

扭矩電動機的線圈（4）上的電輸入信號通過作用在電樞（5）上的永磁體產生力，并與扭矩管（6）產生扭矩。這導致通過螺栓連接到扭矩管（6）的擋板（7）從兩個控制噴嘴（8）之間的中心位置移動，并在控制閥芯的前側形成壓力差（3）。壓差導致控制閥芯改變其位置，這導致壓力端口連接到一個執行器端口，同時另一個壓力執行器端口連接到回流端口。

控制閥芯（3）通過彎曲彈簧（機械反饋）（9）連接到擋板或扭矩電機。更改控制閥芯（3）的位置，直到彎曲彈簧兩端的反饋扭矩和扭矩電機的電磁扭矩平衡，并且噴嘴擋板系統處的壓差變為零為止。

控制閥芯（3）的行程以及伺服閥的流量與輸入電信號成比例地控制。必須注意，流量取決于閥壓降。

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